| 型号 | 电源电压 | 最大电流 |
| VD5E-010SA1G | 220V | 10A |
| VD5E-014SA1G | 220V | 14A |
| 项目 | VD5E(A型) | ||
| 基本 规格 | 电源 | 220V供电 | |
| 控制方式 | IGBT PWM控制正弦波电流驱动 | ||
| 编码器反馈 | 17bit/23bit绝对值编码器 | ||
| 控制信号输入 | 6个DI输入，根据功能码配置选择输入功能 | ||
| 控制信号输出 | 3个DO输出，根据功能码配置选择输出功能 | ||
| 通讯功能 | 上位机通讯 | USB接口。可通过电脑上位机进行功能码参数设定，监视状态，查看波形，参数自整定等 | |
| 制动电阻 | 内置制动电阻，支持外部制动电阻 | ||
| 通用 功能 | 自动参数整定 | 可通过上位机配合进行自动负载惯量识别和自动刚性等级，参数自整定 | |
| 波形查看 | 可通过上位机观察实时转速/转矩/位置偏差等数据的波形 | ||
| 波形存储 | 波形采集频率1K Hz,最长可以保存10s的原始波形数据 | ||
| 参数导入导出 | 支持批量参数导入，导出；支持SDO下载 | ||
| 振动抑制 | 可以通过设定振动抑制参数对机械振动进行抑制 | ||
| 保护功能 | 过压，欠压，过流，超速，过载，过热， 编码器故障，位置偏差过大，转矩限制，转速限制等 | ||
| 抱闸 | 支持抱闸输出控制 | ||
| 通用控制DI输入 | 故障与警告清除(A-CLR)、正转驱动禁止(POT) 反转驱动禁止(NOT)、紧急停机(E-STOP) | ||
| 通用控制DO输出 | 伺服准备好(RDY)、故障信号(ALM)、警告信号(WARN)、旋转检测(TGON) 零速信号(ZSP)、转矩限制中(T-LIMIT)、速度受限(V-LIMIT) 伺服开启状态输出(SRV-ST)、伺服抱闸输出(BRK-OFF)、通信VDO | ||
| EtherCAT相关 | EtherCAT相关 | 通讯协议 | EtherCAT协议 |
| 支持服务 | CoE(PDO,SDO) | ||
| 同步方式 | DC-分布式时钟 | ||
| 物理层 | 100BASE-TX | ||
| 波特率 | 100 Mbit/s(100Base-TX) | ||
| 双工方式 | 全双工 | ||
| 拓扑结构 | 环形、线形 | ||
| 传输媒介 | 带屏蔽的超5类或更好网线 | ||
| 传输距离 | 两节点间小于100M(环境良好，线缆优良) | ||
| 帧长度 | 44字节~1498字节 | ||
| 过度数据 | 单个以太网帧最大1486字节 | ||
| 同步抖动 | <1μs | ||
| 分布时钟 | 64位 | ||
| EEPROM容量 | 8k bit初始化数据通过EtherCAT主站写入 | ||
| 控制模式及性能 | 控制模式 | CSP、HM、CSV、CST、PT | |
| 同步周期 | 125μs | ||
